📌 0. Общий принцип

Гусеничная платформа — это самоходное устройство, где:

• Гусеницы обеспечивают сцепление и проходимость;

• Редукторные моторы приводят её в движение;

• Контроллеры/драйверы управляют моторами;

• Система управления позволяет задавать направление, скорость и команды;

• Аккумулятор питает всю систему;

• Рама объединяет всё в одно целое.

---

🛠️ 1. Выбор гусениц

🧩 Варианты гусениц:

✅ Рекомендации:

• Для первой платформы под вес до 20–30 кг используйте готовые резиновые гусеницы от китайских мини-платформ (AliExpress, Banggood).

• Если цель — снег, песок, болото, лучше использовать гусеницы от снегохода (можно укоротить).

• Учитывайте ширину гусеницы: от 80 до 150 мм для небольших проектов, от 200 мм и выше — для проходимости и тяжёлых условий.

---

⚙️ 2. Выбор моторов и редукторов

Типы моторов:

• Коллекторные DC моторы с редуктором (12–48 В) — просто, надёжно, легко управлять.

• Бесколлекторные (BLDC) — более КПД, но сложнее в управлении.

• Шаговые моторы — редко применяются в гусеничных платформах (не тянут нагрузку, требуют точного управления).

Как подобрать мощность мотора:

Формула грубая, но полезная:
Номинальная мощность мотора (Вт) ≈ Масса платформы (кг) × 2–3

Для платформы 20–30 кг — моторы по 100–200 Вт на сторону.

Редуктор должен быть:

• С передаточным числом 1:20 – 1:50 (зависит от диаметра ведущей звезды);

• Металлический (пластик = быстро сломается);

• Вал – 10–12 мм минимум.

---

🔌 3. Контроллеры и драйверы моторов

Варианты:

Рекомендации:

• Для DC моторов до 30А — используйте драйверы BTS7960 (до 43А, 2 на платформу).

• Для BLDC моторов — берите VESC, он поддерживает настройку, ограничение тока, телеметрию, USB-настройку.

• Подключайте через предохранители и выключатели питания.

---

⚡ 4. Электропитание

• Литий-ион (18650, LiPo) — высокая плотность, лёгкие.

• LiFePO4 — стабильнее, безопаснее, но тяжелее.

• 12V/24V свинцовые — дешёвые, но тяжёлые и быстро теряют ёмкость.

💡 Не забудь про BMS (Battery Management System) и выключатель аварийного отключения!

---

🧠 5. Система управления

Варианты:

🛠️ Советуем начать с RC управления, затем добавить модуль ESP32 + Web-сервер или Pi для расширения.

---

🧱 6. Проектирование и сборка рамы

Материалы:

• Алюминиевый профиль (2020, 3030) — лёгкий, сборка болтами;

• Стальная труба/профиль — прочный, но тяжёлый (сварка);

• Фанера/пластик — можно использовать для корпусов.

Советы:

• Учитывайте вес центра масс: если спереди тяжелее — может заваливаться.

• Продумайте узлы натяжения гусениц (ролики или винтовые натяжители).

• Установите крышку корпуса для защиты от грязи/влаги.

• Защищайте моторы и электронику от ударов снизу и сбоку.

---

🧰 7. Диагностика, тесты, отладка

Перед первым выездом:

• ✅ Проверь правильность полярности моторов

• ✅ Ограничь скорость и ток в настройках

• ✅ Проверь напряжение батареи и работу BMS

• ✅ Проверь связь и failsafe (отключение при потере сигнала)

• ✅ Заранее протестируй в помещении или на ровной площадке

---

📉 Типичные ошибки новичков

---

🧠 Заключение: пошаговая стратегия

1. 🎯 Определи задачу (нагрузка, условия, дистанция).

2. 📐 Нарисуй макет (можно в Fusion 360, SolidWorks, TinkerCAD).

3. 🛒 Закажи компоненты (мотора, гусеницы, драйверы, питание, пульт).

4. 🔩 Собери раму, установи натяжку, протестируй холостой ход.

5. 🔌 Подключи питание, систему управления, сделай пробный запуск.

6. 🧪 Тестируй, вноси доработки, усиливай, дорабатывай логику управления.